科普|如何快速部署MiR移动机器人

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从开箱开始

 

打开运输木箱后,顶板可以放在托盘后面,作为小车行驶到地面的斜坡(注意:运输木箱可以重复使用,建议保留)。

启动前需要确认整车电源开关是否开启。检查顺序:电池连接器→前断路器→后电源开关。

连接紧急停止按钮盒和天线,并按下电源按钮。

急停箱点亮后按下复位指示灯,打开终端设备(手机/Pad/PC)的WIFI功能,搜索连接车内热点MiR_XXX。

使用界面上的虚拟摇杆控制MiR行驶到地面(第一次操作者建议稍微推动摇杆适应速度)。

扫描地图

MiR内置SLAM导航技术,通过激光数据与地图数据实时匹配,可以实现精确定位。因此,记录地图作为使用MiR的第一步,也将影响MiR在后续使用过程中的重要要素。

在映射之前,确保映射的算法是Carthographer。

进入地图记录界面,点击〖记录〗按钮,覆盖当前地图:

用摇杆驱动机器人,开始记录地图。录音时,建议先录主线,再录支线,最后回到录音起始位置,形成一个完整的闭环。需要旋转和对齐记录的地图,使路径与地图的X-Y轴方向一致。

简单的循环

绘制地图后,MiR如何自主运行?最快的方法是简单地在地图上添加几个位置,编辑一个点与点之间循环运输的任务。

创建一个点

菜单栏:设置-地图。选择我们刚刚扫描的地图,进入地图编辑界面。在右上角的下拉栏中选择位置属性,然后单击左上角的创建。点的位置可以通过用鼠标点击或直接输入坐标来添加。

创建任务

菜单栏:设置-任务,点击进入任务编辑界面。这里,我们以嵌入在无限循环中的四个动作指令为例,这也是第一次在客户现场演示演示的常见任务。

执行任务

菜单栏:设置-任务。在界面找到我们刚刚编辑的任务,点击开始运行。同时,您可以在任务队列中看到该任务的运行状态。

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