AGV系统的软件组成

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1996年,科尔莫根and将激光导航AGV引入中国市场,并在此后引领了AGV在中国市场的发展。2012年亚马逊以48亿元人民币收购Kiva后,全球首次发现AGV仍然可以这样使用。此后开辟了更多的场景,随着室内工业、电商、户外巡检、安防乃至最后一公里交付,AGV市场开始快速增长。

把AGV拆开来看,关键技术主要体现在车身设计、车载控制、导航技术和调度系统四个方面,后三项技术的结合统称为自动导引车(AGV)自动化套件。本体、控制和导航是AGV汽车优秀的关键,后台调度是其落地的重中之重。毕竟AGV要保证工厂的生产效率。

所以要突破单一的智力,真正走向应用,展现群体的高智商。

 

AGV系统的软件组成

1。地面控制系统

地面控制系统即AGV上层控制系统是AGV系统的核心。其主要功能有任务分配、车辆管理、交通管理、通信管理等。多重AGVS。

2。任务管理

任务管理类似于计算机操作系统的进程管理,为AGV地面控制程序提供解释和执行环境;根据任务优先级和启动时间提供调度操作;对任务提供各种操作,如启动、停止、取消等。

3。车辆管理

车辆管理是AGV管理的核心模块。根据物料搬运任务的要求,分配调度AGV执行任务,根据AGV最短行走时间原则计算AGV最短行走路径,控制和指挥AGV行走过程,及时下达装卸和充电指令。

4。交通管理

根据AGV的物理尺寸、运行状态和路径情况,为AGV自动避让提供措施,同时避免了车辆相互等待的死锁方法和死锁的解决方法;AGV的流量管理主要有步行段分配和死锁报告功能。

5。通信管理

通信管理提供AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆仿真系统、上位机之间的通信功能。AGV与AGV之间的通信采用无线电通信方式,需要建立无线网络。AGV只与地面系统双向通信,AGV之间不通信。地面控制系统使用轮询模式与多个自动导引车通信。TCP/IP通信用于与地面监控系统、车辆仿真系统和主机的通信。

6。车辆驾驶

小车司机负责采集AGV状态,向交管发送行走路段的许可请求,向AGV发布确认路段。

 

着陆的难度因环境而异

目前AGV调度没有开源软件,所以每个算法都不一样。一般来说可以分为两种:一是自下而上搭建,自主研发的优势是未来可塑性强。但凭借自身实力,生产出来的产品参差不齐,简单来说只能首尾直行,在路口停车,而优秀的企业可以改变路线选择,智能控制车辆。二是外包,由于kolmorgen进入行业较早,市场上成立较早的AGV厂商,如昆川、宋新、杭叉、安徽合利、加藤、今日国际、欧凯、亿丰等,都采用kolmorgen的调度系统。

调度系统的难度随着场景的变化而变化。简单来说,室外场景很难做到室内场景,而在室内场景中,电商仓储和工业场景各有各的难处。

这主要是因为电商环境参与的人少,整个环境规范可控,会比较简单。但数百台AGV的数量要求效率高、响应速度快、灵敏度强。同时,处理的SKU数量大;但工业环境的困难主要是由于参与的人多,可控性弱,受整条生产线的生产节奏限制。

在电子商务环境下,Kiva的调度系统处于世界领先地位。目前Kiva后台调度系统可以同时调度数千辆AGV,AGV按照指令有序工作;国内几大AGV厂商中,有业内人士表示,快仓AGV调度系统可达数百台,业内反响不错。之后,集智家和创新之路可达数百家。

除了工业场景之外,kollmorgen NDC8经典AGV调度系统最多可以实现120个单系统,目前国内合作伙伴在轮胎行业实际已经实现了约50个单系统。在2017年推出的调度系统系统管理器ng中,kollmorgen取得了更多突破。

可以说,单从AGV产品层面来看,国内外技术水平几乎相当,主要差距体现在调度控制系统层面,即软件算法层面。目前,许多新兴企业和团队进入这一领域,同时资本不断注入,将在一定程度上加速这一领域的技术升级和突破。

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