这一次,让你更了解AGV

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智能制造工业4.0时代,中国把“智能制造”作为推动整体制造业升级的总体战略。

自动化物流系统是数字化工厂和企业自动化改造的主要环节,而AGV是自动化物流管理系统的重要组成部分。

AGV项目成功的关键是作业效率和精度,AGV的导航制导方式是关键因素。

#AGV导航模式

AGV通过导航制导技术实现无人驾驶,AGV使用的导航类型决定了设备的运行方式。目前AGV的主要导航方式有激光导航、磁钉导航、电磁导航、磁带导航、等高线导航、测距导航和多类型导航。

激光导航

激光导航是AGV制造商最常用的导航系统。

该技术应用激光三角测量原理:在AGV行进路径周围安装不同角度的激光反射镜,AGV将激光束投射到反射镜上,同时接收反射镜反射的激光束。AGV导航是通过发射方向和接收方向的夹角和连续的三角几何运算来实现的。

 

激光导航的优势
 

高导航精度(精度高达10毫米)

更高的行驶速度

地面不需要其他定位设施

 

驱动路径可以灵活多变,可以适用于各种野外环境

 

激光导航的缺点

 
对外部光线、能见度等有要求。(在阳光直射下不起作用)
适用于无障碍环境

自动导引车设备和反射器很贵

磁带导航

磁带导航是一项成熟的技术,目前应用广泛。

AGV通过设备上的磁导航传感器接收铺设在目标路径上的磁带发出的磁感应信号,从而实现车辆导航。

磁带导航磁腰带向导航行优势磁带安装简单,对施工人员技术要求低不受声/光变化的干扰改变或扩充路径更容易,变更成本低,变更周期短AGV运行线路明显磁



导航缺陷

磁带外露,易受到机械损伤和污染由于AGV转弯会碾压磁条,磁带不能连贯铺设,影响导航稳定性磁带会吸引路径周围金属物质,可能导致AGV设备故障需要其它传感器实现站点定位功能

磁钉导航

用于磁销导航的控制模块与磁条导航控制模块相同,只是使用磁带导航时磁条的连续感应变为间歇感应。因此,磁钉之间的距离不能太大,两个磁钉之间的AGV处于测距状态,其中需要编码器来测量行走距离。

磁钉导航的优势

低成本和成熟的技术

磁性钉子被嵌入、冲压并埋在地下,地面上不需要其他导航设备

磁性铁钉具有很强的耐磨性、耐酸碱性和耐油污性,可在室内和室外使用

磁钉导航的缺点

对地面有技术要求:即磁钉的航行路线中不能存在其他磁性物质;线路上不得有消磁和抗磁性物质影响磁钉的磁性
磁钉导航施工会对地面造成一定程度的破坏,即在地面开洞回填,需要严格的施工工艺
磁钉导航线路修改缺乏灵活性:线路修改必须进行二次操作,增加了施工成本和施工时间

 

电磁导航

电磁导航是一种传统的导航方式,主要应用于特定的AGV工作环境,如通道过窄、高温环境、直线度要求高等。

该方法在AGV的行进路径中埋设金属导线,由频率发生器发射电磁引导频率。此时安装在AGV设备上的位置传感器接受并识别电磁引导频率,从而实现AGV的导航功能。

 

电磁导航

电磁导航优点成本低,技术成熟可进行高精度路径规划导线隐蔽性好,可抗干扰,抗磨损,抗酸碱、油污等影响室内户外均可用电磁导航缺点需要额外设备产生电磁信号电磁导航线路修改缺乏灵活性:线路修改必须执行二次作业,增加施工成本及施工时间电磁导航施工会对地面进行一定的破坏,即在地面开槽,然后回填,对施工技术要求严需要其它传感器实现站点定位功能

测距导航

导航技术主要利用激光双位置扫描仪对其周围环境进行扫描测量,然后获取测量数据,结合导航算法实现AGV导航。

测距导航

导航传感器通常由具有安全功能的安全激光扫描仪实现,既能实现安全功能,又能实现导航测量功能。

安全激光扫描仪

利用测距导航技术的AGV可以实现集装箱内货物的自动取送功能。

大纲导航

轮廓导航是目前AGV最先进的导航技术。该技术利用二维激光扫描仪对场景环境进行测量学习,并绘制导航环境,然后进行多次测量学习,再对地图进行校正,实现等高线导航功能。

大纲导航

轮廓导航传感器利用环境(墙壁、柱子等固定物体)进行自由测距导航,并根据测量结果不断更新设备位置。

轮廓导航原理
 

等高线导航的优势

不需要反射器或其他人工地标

降低安装成本

减少维护工作

激光导航替代方案

混合导航

混合导航是根据场景环境的变化而产生的各种导航的集合。由于现场环境的变化,部分导航暂时不能满足要求,再切换到另一种导航模式继续满足AGV的连续运行。

 

混合导航技术

#爱力租赁自动导引车解决方案

AGV设备是深度定制的产品。如何选择符合企业需求的AGV设备和技术,是每个客户的专业选择。

在国际市场合作超过20年,并于2017年开始拓展中国自动化搬运设备市场。

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