智能荣誉:十种窄巷道叉车AGV获奖。

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随着仓库租金的上涨,仓储成本的压力越来越大,提高仓储效率迫在眉睫。为了充分利用仓库中的所有货架空来储存货物,储存通道越来越小,对搬运设备提出了新的要求,于是窄巷道叉车AGV应运而生。

根据不同场景的需求,窄通道叉车AGV分为不同的类型,下面列举几种目前应用比较广泛的产品。

狭窄巷道三向堆垛AGV。

在谈窄巷道三个方向堆放AGV之前,不得不提窄巷道的架子。

窄巷道陆架,又称窄通道陆架(简称VNA陆架),是由普通梁式陆架衍生而来。与普通梁架相比,窄巷道的区别在于取货通道尺寸大大缩小,一般为1.6m-2.0m,与空之间的利用率可提高30%-60%。为了配合这种窄巷道货架的应用,一些叉车厂家引进了VNA三向叉车。这种三向堆垛叉车可以实现180度旋转和横向移动,无需转动车身,可以在较窄的通道内工作。它可以有效利用仓库的高度和宽度来增加存储面积,从而提高仓库的使用效率。

在窄通道(VNA)三向叉车车身的基础上,AGV厂家通过对窄通道叉车的车身结构和码垛头进行改造,改变其控制方式,做出了窄通道三向码垛AGV,使其集普通AGV、电动码垛叉车和轨道码垛机的优点于一身,可以解除货架上窄车道对普通AGV空之间范围的限制。为满足狭窄巷道的需要,这类AGV的工作通道一般在1.6m-2.0m左右,但由于这类用于狭窄通道高位存放的三向叉车AGV的举升高度一般较高,两个轮胎行驶通道的地板之间存在轻微的标高变化,会造成顶部振幅放大的动态摆动。为了保证车身的稳定性,对地面平整度的要求也比较严格。

目前,包括宋新、卓一在内的行业内企业,都有AGV产品在狭窄的隧道内三向堆叠。

宋新-窄通道(VNA)三叉AGV。

作为国内最早从事R&D及生产移动机器人的企业,宋新移动机器人产业在产品R&D及项目应用方面拥有超过20年的经验,致力于为全球客户提供移动机器人产品解决方案、定制R&D及车身设计、制造、安装、调试及技术服务,具有突出的非标定制能力。核心控制器、导航算法和调度控制软件具有完全自主知识产权。

早在2000年,宋新就开始了叉式移动机器人的研发和应用,依托核心自主控制和定位算法,做出了独特的产品序列。主要应用领域为工业生产过程应用以及物流、仓储和运输。涉及的行业包括汽车及配件制造、烟草、金融、化工和食品加工业。

宋新为窄通道引进的窄通道(VNA)三叉AGV,具有优良的行驶速度、承载能力和工作高度。配备了宋新自主研发的移动机器人控制系统,结合AGV龙门架系统,能够保证性能稳定和长期可靠性,配合窄巷道货架的使用,更大程度上增加了整个仓库的容积利用率。该产品具有以下三个优点:

1.承载能力:选装龙门系统可实现不同高度和载荷的差异化选择,最大提升载荷1500kg,最大提升高度9500mm。

2.耐用性:三叉AGV设备耐用、节能、易维护,通过连续作业,可大大减少停机时间,实现高作业效率。

3.节省空:三叉AGV货叉可以左右旋转,叉车进入通道时不需要弯腰,最大限度地减小了通道宽度,增加了仓库储备。与前进式叉车AGV相比,可节省35%的仓库空,与配重式叉车AGV相比,可节省50%的仓库空。

 

卓一叉车-VDA 116三向无人叉车。

卓一是以“工业车辆”为主体的装备制造业。其主导产品有VDA三向堆垛叉车、RSEW全向前移叉车、RRE双剪式前移叉车、无人AGV车、XP托盘车、XE电动堆垛车、XR电动前移叉车、FR电动前移叉车、XT电动牵引车、FE电动配重叉车、工业专用车。部分产品已完全替代进口,产品得到广泛应用。

卓一VDA116三向叉车是一种适合在狭窄隧道内堆垛的叉车,提升高度为3.0m - 9.0m,与普通叉车相比,只需要1.5-1.8m的极窄通道即可完成货架两侧货物的堆垛,大大增加了仓库的存储容量。最大载重1.6吨,最大提升高度可达9米。在现有很多老厂不变的情况下,通过重新规划仓库,可以大大提高仓储能力。卓一VDA116三向叉车是国内第一款在三向叉中采用电动叉的产品,可以大大提高作业效率,降低能耗,提高车辆续航能力。

出色的性能使得VDA116三向叉车自推出以来就受到众多用户的青睐。在一家食品配送公司,每天都有大量的物料需要进出仓库,以前都是以堆的形式存放。随着公司业务的不断扩大,原有的存储方式已经不能满足其现有的业务需求。只有材料放在货架上,可以增加位置,而不改变现有的存储区域。但如果采用传统的货架堆码方式,在增加存储位置方面不会有很大的优势,未来再次拓展业务后会面临存储位置不足的问题。经过比较,客户决定使用卓一的三向堆垛机对现有仓库进行改造。

本方案采用卓一三向堆垛机VDA11675,巷道宽度仅为1650MM。与传统堆垛机相比,可减少通行距离约1150毫米。整个仓库可以规划有更多排的货架,大大提高了仓库的存储场所数量,提高了整体的存储效率。

窄通道正向堆垛AGV。

除了窄通道三向AGV之外,在一些不需要高位存放的场景下,AGV厂商与传统叉车厂商合作,通过小型化、轻量化的设计,降低车身转弯半径,推出窄通道前向堆垛AGV。这类产品的提升高度一般在1.6m左右,工作通道在2m左右。主要用于线侧运输、低层装车、仓库管理等场景应用。

近两年出现了窄通道前向堆垛AGV。2019年以来,相关产品越来越多,越来越多的厂商开始推出此类产品。导航方式主要是近两年流行的激光SLAM导航。利用SLAM算法完成AGV行驶过程中的地图构建和定位导航功能。它更灵活,不需要在地面上放置任何标志。

目前,包括郭子机器人、艾奇伟、亿威机器人、侯坤、未来、龚贤智能在内的企业均拥有此类产品,并已成熟使用。

中国机器人-苗条系列。

作为国内移动机器人头部企业,郭子机器人引领了行业内窄隧道堆垛AGV的应用。2019年,中国推出了SLIM家族的首款产品——SLIM码垛机器人,自重只有680公斤,但最大载重1400公斤,最小通道2米,起升高度1.6米。

SLIM堆垛机器人推出后,得到了应用端的广泛认可。在财富500强公司的汽车零部件工厂,客户需要24小时现场不停工。原来的人工操作模式需要三个工人倒班,效率低下,投入成本逐年增加。项目场地覆盖面积约3000㎡。有了国产的SLIM码垛机器人,实现了包装材料仓库、生产线、成品仓库之间的物料托盘24小时自动运输,一辆自行车每天平均完成订单100个,搬运效率提升200%,节省人力60%。同时,实现了运输过程、边包物料信息、成品仓库信息的数字化、可视化,有效提升了运营管理水平。

在SLIM堆垛机器人的基础上,2020年,我国推出了SLIM前移机器人和SLIM搬运机器人。

SLIM前进机器人

 
不仅能适应使用最广泛的“天”和“川”托盘,还能适应各种非标配件,可根据客户需求定制配件,满足不同场景的需求。工作通道宽度仅为2M,最大荷载达到1.4T,提升高度达到4.5M

 

SLIM搬运机器人吸收了工业叉车的优点,自重仅380Kg,工作通道宽度缩小至1.6M,最大载重2 t。

目前国内应用于窄通道领域的SLIM系列产品已覆盖搬运、堆垛、前移三大类车辆,几乎可以覆盖手动叉车使用环境下的所有需求,同时对工业物流环境和仓储物流环境都有很强的适应性,为客户打造了更加灵巧、精准、部署效率更快的新型智能物流系统。目前有50多个项目案例,涉及汽车、食品饮料、医药、工程机械、家用电器、纺织、3C等10多个行业。,项目已登陆北美、欧洲、日本、韩国等海外市场。

艾奇伟——窄车道无反光镜AGV。

艾奇伟成立于2011年,是国内第一家提出无反射镜激光导航技术并实现大规模集群应用的公司。基于领先的AGV技术,我们为客户提供一站式室内外智能物流解决方案。

公司的移动机器人产品线包括AGV系列、AGV小车系列和智能物流配套系统WMS、WCS和RFID,拥有国际发明专利和国家发明专利。

其中,窄道叉车AGV从外观到核心技术均由艾奇伟自主打造。该车采用无反光镜激光导航技术,在行驶过程中无需任何导航标志,即可实现自主测绘、定位计算、智能路径规划和自动避障。同时配备了深度摄像头识别算法,可以准确识别托盘的位置和姿态;窄道叉车AGV具有重量轻、体积小、回转半径小、起升高度1.6m、最大载重1400kg、最小堆垛通道宽度2m等优点,非常适合狭窄工厂或固定布局的老厂。

在某乳业无人仓库运输项目中,多台AGV(包括窄通道产品)在提升/卸料区/生产站连续协同工作,实现工厂物料的自动化运输。在系统层面,爱奇伟提供wms仓库管理软件进行统一的仓库物料管理,WMS与上层MES对接,有序分配生产订单的指定存储位置,并实时反馈更新至AGV调度系统。AGVS实时更新位置信息,计算选择最优位置和路线,分配给叉车AGV完成指令任务。全环节的数据采集分析打通了采购、运营、生产、质量、物流、库存等环节,提高了企业生产过程的智能化水平,为奶业高质量发展注入了新的数字化驱动力,提升了产能,实现了利润的进一步增加。

目前,AGV系列叉车的AGV已广泛应用于轮胎、化工、造纸、服装、电子、机械、轨道交通、医药等行业近400家客户,并与多个行业的头部企业建立了深厚的合作关系。

微型机器人——全方位堆垛无人叉车。

Multiway Robotics是现场智能物流解决方案的领先提供商。微型机器人全向堆垛无人叉车采用激光导航定位,支持任意方向精准移动。最小巷道仅需1.8m,荷载800KG。整体更轻更小,操作灵活,便于管理,可以在狭小的空房间内有效操作。

在犍为国内某知名电力制造企业打造的智能搬运项目中,通过全向堆垛式无人叉车MW-O08,实现了工厂内原材料和半成品的线上和成品的线下智能搬运。项目上线后,取代了传统的人工操作模式,节省了人工成本,实现了室内外货物生产线转运物流的自动化,极大地提高了搬运效率,整体效率提升了13%。整个办理流程时间在原来的基础上减少了8%,打通了各种生产流程,实现了生产数据的可追溯、预警和可控,对接客户现有的WCS(WMS)系统,全程可追溯无纸化操作和信息管控。

除了全方位堆垛无人叉车,韦偃还拥有针对窄通道应用的产品,如三向叉车MW-K10和侧叉车MW-SF10。

三叉无人叉车MW-K10主要用于狭窄隧道内的运输和堆放。它采用激光导航定位,最小隧道只需要1.8m,提升高度可达8.6m左右,是一款可以在车辆前方和任意一侧进行堆货或取货的高扬程堆货叉车。主要用于狭窄隧道内的密集仓储、高货架储存和托盘货物运输。

SF10叉车的主要特点是货叉从侧面伸出。与其他车辆相比,车道的宽度要小得多。车辆宽1.75米,可在宽度1.9米的车道内自动工作。叉车荷载最多可支撑1000kg,起升高度可达4.5m。

过去一年,微机器人以无人叉车/AMR为硬件载体,通过机器视觉和完整的上层系统赋能,为客户提供一体化的智能物流解决方案,帮助客户大幅降低成本、提高效率,持续提供价值。

侯坤自动化——PS10窄通道托盘堆垛机。

侯坤自动化成立于2015年7月,专注于以基于FPGA的算法芯片和集群调度系统为核心技术,为工业物流领域的客户提供世界一流的移动机器人产品和室内外智能物流解决方案。其自主研发的定位导航芯片+群控系统+步行机器人构成了侯坤智能物流系统的核心,也成为侯坤形成差异化竞争的优势。

根据窄通道需求,侯坤引进PS10托盘堆垛机,最大载重1000公斤,提升高度2m,最小通道要求2m。该无人叉车设计紧凑,载重大,提升高,可连续工作8小时,可满足窄通道取叉需求。自推出以来,已在许多行业客户中得到应用。

针对某大型制造企业生产车间现场环境的巨大变化,空之间空间狭小,仓库和生产线工位数量众多,多台无人叉车同时运行时存在碰撞、死锁的困难,侯坤打造了基于PS10的高效智能搬运方案。为了适应企业狭窄的车道和对控制精度的要求,侯坤采用了七辆尺寸较小的PS10窄通道托盘堆垛机。通过激光传感器扫描周围环境,在系统中创建地图,利用激光传感器在驾驶过程中不断获取环境信息,并与地图数据进行匹配定位。同时,通过运动控制器和控制算法,无人叉车实现了在狭窄通道内的灵活转弯和自由穿梭,直角堆垛宽度降低到两米,能耗也降低了近30%。满足企业对密集型存储的需求。重复定位精度可达5毫米以内。

项目上线后,优化了现场搬运作业,节约了人工成本,实现了车间生产线的自动化配送。通过引入AGV的高精度作业,有效提高了作业效率。

未来机器人——SLIM系列托盘堆垛无人叉车。

未来机器人SLIM系列托盘堆垛机无人叉车,基于VisionNav视觉无人平台,专为窄通道搬运而设计,机身更纤薄,可实现货物自动无人搬运和2.0米窄通道装卸。SLIM系列产品额定负载1.4T,满载时最大运行速度1.5m/s,最大提升3m,可实现快速装卸和快速转向连接。

SLIM系列无人叉车采用行业先进的视觉SLAM导航技术,导航精度10 mm,车身搭载先进的3D视觉模块,具备车辆检测和货架检测功能,可适配车辆和货架。无人叉车中控系统具有强大的云计算和信息存储能力,可完成多车调度和协同作业,并灵活连接自动化设备(如自动打捆机、自动堆垛机、自动电梯等)。)和WMS/ERP仓库管理系统。双系统安全设置,360度激光避障,确保人、车、货安全。目前已广泛应用于电商物流、第三方物流、3C制造、食品医药、汽车制造、新能源等领域。

在某纺织企业工厂,未来机器人针对腈纶丝筐的自动在线下料、车间内的线体转移等环节,为其定制了无人物流方案,包括近10台SLIM系列无人叉车和一套未来机器人中控系统,替代了两个班的叉车工人,24小时稳定连续运行,稳定高效地替代了生产线间物流运输的人力。该项目的主要创新是:

1)用滚轮跳过。由于企业特殊的产品属性,以带滚轮的货车为载体,在卸料站时货车的位置和姿态会发生偏移,因此要求无人叉车具备自动识别货叉位置和自适应车身调整的能力。

2)窄通道运行。项目最窄点在1.7m通过空之间,要求车辆在保证安全行驶的同时,自适应在空之间变化,保持平稳运行。

3)人机协同。本项目主要进行生产线末端之间的连接,从生产线末端人工分配无人搬运任务。要求无人叉车根据任务优先级进行智能排序,生成路径,灵活适应现场搬运需求。

龚贤智能-小型堆垛自动叉车SFL-CDD14。

上海龚贤智能科技有限公司(SEER)是一家面向智能制造和智能物流的一站式解决方案提供商,致力于打造核心控制基础设施,为客户提供包括控制器、移动机器人、物流数字化、视觉ai在内的一站式解决方案。

激光SLAM自动叉车是SEER基于其核心控制器打造的关键产品系列,包括激光SLAM叠放式自动叉车、激光SLAM小型叠放式自动叉车、激光SLAM地面自动叉车等。,可以满足工业领域不同应用场景的运输需求。

其中,SFL-CDD14是一款搭载激光SLAM的小型堆叠式自动叉车,是龚贤专门针对窄通道应用推出的产品。提升高度可定制为1.6m/3m,最低通道要求为1.88m SFL-CDD14配备SRC系列核心控制器。激光SLAM导航,无反光镜,部署方便;托盘标识,准确叉货;灵活的调度和对调度系统的无缝访问;机身细长,回转半径小,适用于窄通道应用;带有3D避障、安全边缘接触等传感器的360度立体安全防护,是川式托盘货物搬运、堆放、码垛的最佳选择。

在某电子车间,针对现场人员效率不稳定、现场部位空狭窄、无法使用大型叉车、工作条件复杂、人员干扰多等痛点,龚贤智能打造了智能搬运一站式解决方案。龚贤智能激光SLAM小型堆垛自动叉车的SFL-CDD14通过SRD统一资源调度系统与工厂系统完美对接,灵活调度,实现物料管理与AGV调度协同作业,稳定工厂物料运输节奏,最大限度保持原有工作流程和工作习惯,实现AGV与人员无缝衔接。该设备易于与人员互动,现场使用安全。解决了道路运输狭窄的难题,帮助企业实现了智能制造和智能物流的转型升级。

紧凑型托盘叉车

2018年,一家荷兰公司研发的托盘AGV引起了业界的关注。这款市场上体积最小、结构最紧凑的“尼珀”是一款可以完全自主移动和运行的托盘AGV。它依靠WIFI通讯功能,在自然环境中自动导航运行在自然结构上,无需额外的基础设施。

此后,相关产品相继出现。这类叉车的AGV载荷大多在1T左右,导航系统主要基于激光slam技术。车身小,转弯半径小,灵活性高,非常适合窄通道作业。自2018年进入人们视线以来,这种紧凑型托盘AGV近两年已经有了一些落地案例,但大规模应用还需要一段时间。

除了以上三类产品外,还有很多其他类型的窄巷道叉车AGV。叉车AGV本身就是一个高度定制化的产品,一些厂商会根据不同企业的需求定制针对性的产品。随着仓储物流对空效率要求的不断提高,相信窄车道叉车AGV将是未来的主要应用方向之一。

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