艾美睿智能:agv小车安全系统是如何工作的

AGV机器人 33℃ 0

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目前,中国约有100家仓储机器人制造商

水平参差不齐

标准化标准是仓储机器人行业健康发展的重要组成部分。

高效低成本的物料运输是改善许多制造工厂和仓库运营的重要措施。AGV小车可以实现高效、低成本的物料运输,而在安全性方面,与其他物料运输方式相比,AGV非常安全,尤其是与人工运输相比。

自动导引车的主要优点之一是不会损坏人员或基础设施。的确,AGV比传统叉车等传统手动挡车辆更安全。

为了使AGV系统安全,AGV必须遵守一些安全规则或标准。为了满足这些安全标准,AGV必须包括一些安全传感器和设备,以避免或防止风险。

什么是AGV安全标准?

以下是一些关键要素:

车辆安全和紧急控制及装置

车辆安全和紧急控制装置是指自动和快速停止推进、停止运动部件和制动的装置。agv应包括覆盖最大移动宽度和/或长度方向的传感器,以防止负载与任何障碍物接触。
 

停车距离

制动系统、物体探测系统和安全控制系统的响应时间会影响车辆与其他已安装设备之间的结构,包括其在车辆停止前的预期载荷,障碍物会被提前感知为移动车辆的主要发展方向。
 

制导系统

偏离预定路线的旅行应要求紧急停车。

自动导引车的安全系统

AGV的安全要素可分为主动安全要素和被动安全要素

 

主要的自动导引车主动安全装置有:

AGV安全激光扫描仪或AGV防撞系统用于停止AGV接触式缓冲紧急停止按钮安全PLC,最重要的被动安全装置是:AGV车辆上的警示灯可听警告/报警信号标志

AGV安全激光扫描仪或AGV防撞系统-主动AGV安全系统

如果是主感应装置,这种非接触式感应装置(S)应在其操作和安装前接触车辆结构和人或物体,自动防故障装置,当感应到人或物体在车辆路径前方的主要移动距离不小于感应场时,将导致车辆安全停止。

目前,“安全激光”是AGV安全系统之王。市面上有好几个品牌的安全激光器,但工作原理都差不多。

 

AGV行业使用的安全激光器至少有两个安全领域。

第一个是“警告场”,当激光在这个场中探测到障碍物时,AGV就会减速。

第二个也是最重要的一个是“安全区”或“保护区”。如果激光探测到这个领域的某些元素,AGV就会停止。这是唯一有助于AGV安全认证的领域。

警告字段和安全字段都定义了一个“安全区域”。

安全区域的设计必须基于许多因素,如周围区域、车速、有效载荷和地板条件。AGV经过的每一个路线点都必须有自己的安全区域,这样才能保证车辆停下来的时间和距离避免与障碍物有任何接触。

1000kg载重AGV以2m/s速度飞行所需要的停止时间(和距离)与200kg载重AGV以1m/s速度飞行所需要的停止时间(和距离)完全不同,这两种情况所涉及的惯性完全不同。

当然,在第一种情况下,你需要一个很长的安全检查场,这样AGV才能在碰到障碍物之前及时停下来。
 

障碍物离开“安全”区域后,自动导引车将继续自动运行约三秒钟。它重新武装了自己。
 

停车距离还应考虑其他因素,如地面粗糙度、坡度、滑动面等。

AGV在行驶过程中会不断改变自己的安全地图。安全区域的布局必须由熟练的技术人员在安装阶段结束时完成。安全区域由激光器制造商提供的软件/工具直接在激光器组件中设计。安全系统管理必须独立于AGV管理系统。

安全地图也必须适应周围环境。在某些情况下,必须修改安全地图,因为路线中的某些元素不能删除,应该“忽略”,以允许AGV继续行驶。当然,在这种情况下,AGV的速度和运行必须根据安全标准进行编程。

假设你有一个自动增益控制器和一个自动导向小车,它必须在小车下面通过,然后才能用销钩连接。在这种情况下,自动增益控制必须将安全区域调整到非常窄和小的区域,否则,安全区域将“看到”车轮,并将其识别为障碍物,以防止自动增益控制。虽然安全区域小,但AGV的速度一定很低。一旦AGV与小车接合,安全区域与小车分离(因此不会“看到”车轮),AGV就可以加速,因此必须扩大安全区域。

 

紧急停止按钮-主动AGV安全系统

每辆自动导引车都有一个紧急停止按钮。

紧急停止按钮的数量和位置由自动导引车的形状和尺寸决定。

紧急按钮必须是可见的、可识别的,并且可以从自动导引车的任何一侧轻松触及。无论发生什么情况,操作员都必须能够使用位于自动导引车上的紧急按钮。

当紧急按钮被激活时,自动导引车进入紧急停止状态,所有运动将停止,直到停止按钮被重新装备。

 

AGV安全PLC或继电器

所有上述安全元件必须由安全plc或继电器管理,安全PLC或继电器管理所有设备并确保安全分类。它的主要功能是保证车辆随时停车。

警示灯-被动AGV安全系统

自动导引车用于设置警示灯。当AGV接近转弯时,转向灯指示AGV将要转弯,并提醒AGV所在区域的人员在引导路径上向左或向右分支。

自动导引车安装其他类型的光信号来指示几种自动导引车状态,如安全扫描仪停止、自动导引车运行、自动导引车问题和ecc。

 

agv必须在任何方向都可见。

声音警告/警报信号-被动AGV安全系统

在车辆运行期间使用不同的音调、歌曲或旋律,包括确认声音和警报声音。自动导引车在正常运行期间发出不同的音调,以指示几种自动导引车状态。当警报激活时,警报响起。

在启动车辆从休眠或不活动状态移动或远程重新激活之前,应启动一个警告装置(打开或关闭车辆),使其可听见、可看见或结合起来,以指示自动控制下的车辆即将启动。警示灯,如闪光灯或闪光灯,应始终可见。

所有车辆在行驶过程中应配备听觉、视觉或其组合警告指示。
 

标志-被动AGV安全系统

自动导引车必须有指示危险区域的标志和符号。所有车辆标志应符合当地法规,并应耐用。

完整的AGV系统安全性

安装AGV系统时,AGV供应商要遵循一些“规则”。无论如何,在某些情况下不可能完成所有的安全规范,所以每个AGV项目都应该有一个“剩余风险评估”来达成供应商和用户之间的协议。

 

以下是主要规则:

障碍物和车辆(包括负载)之间的最小间隙应保持在0.5m (19.7英寸)。所有其他净面积减少空的区域应被视为危险区域或限制区域,并应清楚地标记有标志、条纹、灯光或其他标志。

在设计、安装和启动期间,用户和系统供应商应指定危险区域和/或限制区域,然后用户应负责用条纹、灯光或其他标记清楚地标记这些区域。应避免与其他标记和标志混淆。

净空高度小于0.5m至2.1m的区域可能会对人员造成危险。进入该区域前,车辆应降低速度并发出声音警告。

如果行人有逃生路线,最大行驶速度应限制在0.3m/s,车辆路线应视为危险区域。

如果行人没有逃生路线,则应将车辆路线视为禁区。用户和系统供应商应就这种情况的适当保护措施达成一致。如果可以安装紧急停止装置,则应安装在驾驶员够得着的600毫米范围内的车辆上。如果无法到达紧急停止装置(例如,向后存放货物的叉车),应给予用户可验证的培训。

预防风险消除隐患遏制事故

 

苏州艾美睿智能仓储的优势

工作效率高:不停加油,自动充电;

节约管理能源:全面智能化管理,提升智能化管理水平;

良好的灵活性和系统可扩展性:采用位置、速度、加速度、机器视觉、力反馈等智能传感器融合技术进行决策和控制;

可靠性高:驱动路径和速度可控,定位停车准确,物料搬运效率提高。同时,AGV中央管理系统可以对AGV进行全过程监控,可靠性大大提高;

低成本:随着性能的不断提升和功能部件的标准化,单机价格有所降低。

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