无轨激光AGV移动机器人的三种定位技术

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说到智能工厂,就不得不说智能物流。AGV小车作为智能物流的重要设备,是连接智能生产、智能工厂和智能物流的重要纽带。随着AGV技术的发展,无任何辅助定位标志的无轨激光AGV移动机器人应运而生,最大限度地发挥了AGV的灵活性和灵活性。无轨激光AGV移动机器人的定位是实现自主导航的关键。无轨激光AGV通过各种传感装置感知周围环境,获取自身位置信息,从而自主规划和调整行驶路径。今天无轨激光AGV厂商米克·李梅分享了AGV移动机器人的三种定位技术,希望对大家有所帮助。

1.基于路标识别的定位技术

基于路标的定位技术是指安装若干个路标(激光发射器、磁传感器等)。)在AGV机器人所处环境的特征点上。自动导引车机器人通过传感器测量路标来计算自己的姿态。定位路标的传感器主要包括超声波传感器、电磁传感器、激光雷达和视觉传感器。该方法依赖于环境中的路标,实际定位精度主要取决于路标的准确识别和环境位置信息的准确快速提取。其特点是安装维护成本高,定位精度高,不受外界环境影响,但当外界环境动态变化时,传感器检测存在盲点。

2.基于陀螺仪的定位技术

基于陀螺仪的定位技术是指在AGV机器人上安装陀螺仪,在行驶区域的地面上安装定位块。通过计算陀螺偏差信号(角速度)和采集地面定位块信号,确定AGV机器人的位置和航向。最后通过积分运算得到速度和位置,进而实现载体的导航定位。陀螺仪是一种固态角速度传感器,其输出电压与其敏感轴上的转速成正比,从而确定AGV的运行方向,实现车站的精确停车。米可立美表示,惯性导航技术虽然定位准确、地面处理工作量小、路径灵活性强,但制导的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度及其后续信号处理密切相关。

3.基于地图匹配的定位技术

基于地图匹配的定位方法是一种局部区域的高精度定位方法。主要有两种形式:地图已知定位法和地图未知定位法,主要侧重于分析AGV机器人在地图上可能位置的搜索和识别。关键在于AGV机器人能够感知并获取局部环境的位置信息,以匹配已知地图中的位置信息。

(1)地图已知定位方法。地图已知定位方法在定位前需要输入AGV机器人所处环境的全局地图信息,在机器人整个运动过程中需要随时调用这张地图。构建环境地图的方法有很多,如特征学习法、拓扑法、网格法等。

(2)地图已知定位方法。地图已知定位法是指无轨激光AGV移动机器人在未知环境中移动的同时,利用自身的传感器构建外部环境地图,然后基于建立的环境地图信息实时更新自身的姿态信息。这项技术也被称为同时定位和地图构建(SLAM)。

然而,无论哪种定位技术都不能解决所有问题,需要结合多种定位技术来实现优势互补。MIKELIME无轨激光AGV移动机器人的定位采用了先进的SLAM实时定位和建图技术。AGV机器人从未知环境中的未知位置出发,在运动过程中通过反复观察环境特征来定位自身的位置和姿态,然后根据自身位置构建周围环境的增量地图,从而达到同时定位和建图的目的。

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