AGV移动机器人的几种导航方式,你需要知道的?

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根据是否依赖外部人工识别和识别引导,AGV移动机器人的导航方式可分为自主地图匹配导航、半自主信标定位导航和非自主标记跟踪导航。移动机器人的自主导航要解决三个问题:(1)我现在在哪里(定位),(2)我要去哪里(目标识别),(3)如何到达那里(路径规划)。定位是移动机器人导航的基础。下面丹巴赫机器人和大家将详细分析它的导航模式

1.自主地图匹配导航需要建立环境模型。典型的环境地图包括栅格地图、几何要素地图和拓扑地图。几何特征图用点、线、面等几何原型描述环境,从环境感知信息中提取抽象的几何特征,并根据特征在地图中寻找对应的匹配,如基于正态分布变换的激光扫描匹配定位、基于Hough 空模型匹配的视觉定位、基于尺度不变特征变换的视觉定位等

2.半自主信标定位导航首先利用传感器设备测量环境空中相对于已知信标的角度或距离,通过三角测量原理确定空之间坐标系中的位置(定位),并根据当前位置和目标位置规划无碰撞运行路径(路径规划)。常用的方法有激光导航、超声波导航和GPS导航等。

3.非自主标记跟踪导航利用传感器设备识别地面上某一物理标记作为运行路径,通过跟踪标记实现从当前位置到目标位置的移动。常用的方法有电磁感应导航、光学导航、磁带导航和视觉导航。

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